二、刚体的基本运动

刚体的基本运动包括刚体的平行移动（简称移动或平动）和定轴转动，它主要研究刚体的运动规律和刚体的运动与其体上各点运动之间的关系。

（一）刚体的平动

在刚体运动过程中，其上任一直线始终与它原来的位置保持平行，称这种运动为刚体的平动，如果体内各点的轨迹是直线，则称为直线平动;如果体内各点的轨迹是曲线，则称为曲线平动。

刚体作平动时，体内各点的轨迹形状相同，在每一瞬时，各点具有相同的速度和加速度。因此，整个刚体的运动，完全可由体内任一点的运动来确定。

（二）刚体的定轴转动

刚体运动时，体内（或其延展部分）有一直线始终保持不动，称这种运动为刚体的定轴转动。保持不动的那条直线称为转轴或转动轴。表4—2—5列出了转动刚体的运动学公式。